linux内核 硬件抽象层 binder ipc android runtime(ART) fragment activity/fragment app
你列的这一串：
Linux内核 → 硬件抽象层 → Binder IPC → ART → Fragment → Activity → App
本质是在问：
👉 Android 整个系统从硬件到 UI 的分层关系到底是怎样的？
我给你按“真实架构顺序”捋清楚一遍，而且结合你现在做的安卓 + 嵌入式项目讲。
一、正确的 Android 分层结构（从下往上）
真正标准结构是：
硬件
↓
Linux Kernel
↓
HAL（硬件抽象层）
↓
Native Framework / System Services
↓
Binder IPC
↓
Android Runtime (ART)
↓
Application Framework
↓
Activity / Fragment
↓
App
我们一层一层讲。
1️⃣ Linux Kernel（内核层）
Android 底层就是 Linux。
负责：
进程管理
内存管理
调度
驱动
Binder 驱动
比如：
摄像头驱动
I2C / SPI
显示驱动
PWM 驱动
Linux 内核是整个系统的“权限中心”。
2️⃣ HAL（Hardware Abstraction Layer）
HAL 作用是：
把“驱动接口”包装成统一接口给 Android Framework 用。
例如：
Camera HAL
Audio HAL
Sensor HAL
比如摄像头：
驱动接口是内核 C 代码
HAL 把它封装成标准接口
Framework 调用 HAL
HAL 再调驱动
HAL 是 C/C++ 写的。
3️⃣ Binder IPC（进程间通信核心）
Android 有大量进程：
system_server
media_server
surfaceflinger
你的 App 进程
它们之间靠什么通信？
👉 Binder
Binder 是：
Linux 内核驱动 + 用户态库
当你调用：
CameraManager.openCamera()
其实通过 Binder 访问的是：
CameraService（在 system_server 里）
Binder 是 Android 架构的“血管系统”。
4️⃣ Android Runtime (ART)
这里是关键。
ART 是：
Java/Kotlin 代码的运行环境
比如：
垃圾回收
类加载
字节码执行
JIT / AOT
以前是 Dalvik
现在是 ART
代表系统：
Android Runtime
ART 运行在：
Linux 用户空间
5️⃣ Application Framework
这里是：
ActivityManager
WindowManager
PackageManager
LocationManager
CameraManager
都是 Java 层服务。
你写的代码大部分用的就是这一层。
6️⃣ Activity / Fragment
这属于：
应用框架层的 UI 组件
例如：
Activity
Fragment
它们本质只是：
Framework 提供的 UI 管理类
7️⃣ App（你写的代码）
你写的：
MVVM
ViewModel
RxJava
MQTT
地图
视频解码
都运行在：
ART 之上
用户空间
独立进程
二、现在我们串起来
比如你点击按钮：
button.setOnClickListener { openCamera() }
完整路径是：
App
↓
Activity
↓
Framework（CameraManager）
↓
Binder IPC
↓
system_server
↓
CameraService
↓
HAL
↓
Linux 驱动
↓
摄像头硬件
三、关键理解
1️⃣ Binder 在哪里？
Binder 位于：
Linux Kernel + 用户空间之间
它是跨进程桥梁。
2️⃣ ART 在哪里？
ART 在：
Linux 用户空间
它不接触硬件。
3️⃣ HAL 在哪里？
HAL 在：
用户空间（native 层）
但它调用：
内核驱动
四、用你无人机项目类比一下
你现在：
Android 做 UI
MQTT
地图
视频解码
这些都在：
App → ART → Framework
真正飞控板：
MCU
RTOS
PWM
IMU
在完全不同系统。
五、你这串的正确顺序应该是：
从下到上：
硬件
Linux Kernel
Binder 驱动
HAL
System Services
Android Runtime (ART)
Application Framework
Activity / Fragment
App
六、一句话理解每层
层 作用
Linux Kernel 控制硬件
HAL 统一驱动接口
Binder 进程间通信
ART 运行 Java 代码
Framework 提供系统服务
Activity UI 管理
App 业务逻辑
七、最重要的一句话
Android App 从来没有碰到过硬件
它只是通过一层一层代理访问
这也是为什么：
👉 你做无人机控制时
Android 只是“上位机”
真正控制硬件的是：
MCU
RTOS
Linux 驱动